Os controladores automáticos são diferentes tanto pelo princípio do dispositivo quanto pelo algoritmo de ação. Eles têm uma coisa em comum - todos implementam feedback.
O tipo mais comum éon-off. Este é o dispositivo mais simples e barato para manter o parâmetro desejado em um determinado intervalo. Existem muitos exemplos de tais sistemas: eles são usados em aparelhos industriais e domésticos. Ferro, aquecedor elétrico - convector, AGV e até um vaso sanitário - esses são os dispositivos que usam o esquema mais simples de duas posições, cujo princípio é que o órgão regulador (OR) esteja em uma posição extrema ou na outra. A desvantagem deste método de controle do parâmetro de saída é a baixa precisão da regulação.
Controles proporcionais mais complexos.Eles geram um sinal para a posição do órgão regulador, dependendo de quanto o valor do parâmetro ajustável aumentou ou diminuiu. Já não existem duas posições de pedido, ele pode ser localizado em qualquer ponto intermediário. Princípio de operação: quanto mais o parâmetro de saída se desvia do valor ajustado, mais forte a posição do órgão regulado muda. A desvantagem é a presença de um erro estático, ou seja, um desvio estável do valor especificado do parâmetro de saída.
Para eliminar esse erro, apliqueregulação integral. Como resultado, apareceram reguladores de integral proporcional (PI). Sua desvantagem foi a incapacidade de levar em consideração a inércia do sistema regulado, seu atraso em relação à ação de controle. Quando o regulador responde à perturbação do sistema, é bem possível que seja necessário um efeito completamente oposto, e o feedback negativo possa se transformar em positivo, o que é extremamente indesejável.
O mais avançado é o controlador PID.Ele leva em consideração o componente diferencial da característica de aceleração do parâmetro ajustável, ou seja, sua taxa de variação como resultado de uma mudança gradual na posição do pedido. A configuração do controlador PID é mais complicada, é precedida pela remoção da característica de overclock, a determinação de parâmetros do objeto como o tempo de atraso e a constante de tempo. Além disso, todos os três componentes estão configurados. O controlador PID fornece estabilização efetiva do parâmetro de saída sem erro estático. Ao mesmo tempo, elimina a geração espúria.
O controlador PID pode ser executado em váriosbase do elemento. Se a base de seu circuito é um microprocessador, é mais frequentemente chamado de controlador. A precisão de manter o parâmetro é calculada com base em suficiência razoável.
Acontece que os requisitos tecnológicos paramanter um dos parâmetros é tão difícil que você só pode usar o controlador PID. Um exemplo é a produção microbiológica, na qual as condições térmicas determinam a qualidade dos produtos. Nesse caso, o controlador de temperatura PID manterá o microclima com uma precisão de 0,1 graus ou menos, a menos que, é claro, os sensores estejam montados corretamente e as configurações sejam calculadas.
