Automatiska styrenheter skiljer sig både efter enhetens princip och handlingsalgoritmen. De har en sak gemensamt - de implementerar alla feedback.
Наиболее распространенным видом является DIP. Detta är den enklaste och billigaste enheten för att behålla den önskade parametern inom ett visst intervall. Det finns många exempel på sådana system, de används i både industriella och hushållsapparater. Järn, elektrisk värmare - konvektor, AGV och till och med en toalettskål - det är de enheter som använder det enklaste tvåpositionsschemat, vars princip är att tillsynsorganet (RO) är antingen i en extrem position eller i den andra. Nackdelen med denna metod för att styra utgångsparametern är den låga noggrannheten i reglering.
Mer komplexa proportionella kontroller.De genererar en signal för det reglerande organets position, beroende på hur mycket värdet på den justerbara parametern har ökat eller minskat. Det finns redan inte två PO-positioner, det kan vara placerat vid alla mellanliggande punkter. Funktionsprincip: ju mer utgångsparametern avviker från det inställda värdet, desto starkare ändras positionen för det reglerade organet. Nackdelen är närvaron av ett statiskt fel, det vill säga en stabil avvikelse från det givna värdet för utgångsparametern.
Använd detta för att eliminera detta felintegrerad reglering. Som ett resultat dök proporsionella integrerade (PI) regulatorer upp. Deras nackdel var oförmågan att ta hänsyn till trögheten i det reglerade systemet, dess försening i förhållande till kontrollåtgärden. När regulatorn svarar på störningen i systemet är det mycket möjligt att en helt motsatt effekt behövs, och negativ återkoppling kan förvandlas till positiv, vilket är extremt oönskat.
Den mest avancerade är PID-regulatorn.Den tar hänsyn till den differentiella komponenten i accelerationskarakteristiken för den justerbara parametern, det vill säga dess förändringshastighet som ett resultat av en stegvis förändring i PO: s position. Att ställa in PID-styrenheten är mer komplicerat, det föregås av att överklockningskarakteristiken tas bort, bestämningen av sådana parametrar för objektet som fördröjningstid och tidskonstant. Dessutom är alla tre komponenterna konfigurerade. PID-regulatorn ger effektiv stabilisering av utgångsparametern utan statiskt fel. Samtidigt eliminerar det falska generationer.
PID-regulator kan utföras på olikaelement bas. Om basen för dess krets är en mikroprocessor, kallas den oftast en styrenhet. Noggrannheten för att upprätthålla parametern beräknas på grundval av rimlig tillräcklighet.
Det händer att de tekniska kraven föratt upprätthålla en av parametrarna är så tuff att du bara kan använda PID-regulatorn. Ett exempel är mikrobiologisk produktion, där termiska förhållanden bestämmer produktens kvalitet. I detta fall kommer PID-temperaturkontrollen att upprätthålla mikroklimatet med en noggrannhet på 0,1 grader eller mindre, såvida naturligtvis inte sensorerna är korrekt monterade och inställningarna beräknas.
