Rameno manipulátora pre domácich majstrov: ako na to?

Pozrieme sa, ako sa vyrába rameno manipulátora.urob si sám, na priemyselných vzoroch. Najprv sa budú diskutovať o všeobecných otázkach, potom o technických charakteristikách výsledku, detailoch a nakoniec o samotnom procese montáže.

Vo všeobecnosti a všeobecne

Vytvorenie tohto zariadenia ako celku by nemalospôsobiť určité ťažkosti. Bude potrebné kvalitatívne premyslieť iba možnosti mechanických pohybov, ktoré budú z fyzického hľadiska dosť ťažko realizovateľné, aby rameno manipulátora plnilo úlohy, ktoré mu boli pridelené.

Technické charakteristiky výsledku

Zváži sa vzorka s parametramidĺžka / výška / šírka, respektíve 228/380/160 milimetrov. Hmotnosť vlastnoručne vyrobeného ramena manipulátora bude asi 1 kilogram. Na ovládanie slúži káblové diaľkové ovládanie. Predpokladaný čas montáže so skúsenosťami je cca 6-8 hodín. Ak tam nie je, potom môže zostavenie ramena manipulátora trvať dni, týždne a s vedomím aj mesiace. S vlastnými rukami a jedným v takýchto prípadoch stojí za to robiť len pre svoj vlastný záujem. Na pohyb komponentov sa používajú kolektorové motory. S dostatočným úsilím môžete vyrobiť zariadenie, ktoré sa bude otáčať o 360 stupňov. Pre pohodlie práce musíte okrem štandardných nástrojov, ako je spájkovačka a spájka, zásobiť aj:

1. Kliešte s dlhým nosom.
2. Bočné frézy.
3. Skrutkovač Phillips.
4. 4x D batérie.

Diaľkové ovládanie môžeimplementovať pomocou tlačidiel a mikrokontroléra. Ak chcete vyrobiť diaľkové bezdrôtové ovládanie, bude potrebný aj akčný ovládací prvok v ruke manipulátora. Ako doplnky budú potrebné iba zariadenia (kondenzátory, odpory, tranzistory), ktoré stabilizujú obvod a prenášajú cez neho prúd požadovanej veľkosti v správnych časoch.

Malé časti

Na reguláciu počtu otáčok môžete použiť prechodové kolieska. Vďaka nim bude pohyb ramena manipulátora plynulý.

Musíte tiež dbať na to, aby drôtynekomplikoval jej pohyby. Optimálne bude položiť ich vo vnútri konštrukcie. Všetko môžete robiť zvonku, tento prístup ušetrí čas, ale môže potenciálne viesť k ťažkostiam pri presúvaní jednotlivých uzlov alebo celého zariadenia. A teraz: ako vyrobiť manipulátora?

Montáž vo všeobecnosti

Teraz prejdeme priamo k tvorbemanipulačné ramená. Začíname zdola. Zariadenie musí byť možné otáčať vo všetkých smeroch. Dobrým riešením by bolo umiestniť ho na diskovú platformu, ktorá sa otáča pomocou jediného motora. Aby sa mohol otáčať v oboch smeroch, existujú dve možnosti:

1. Inštalácia dvoch motorov. Každý z nich bude zodpovedný za otáčanie sa konkrétnym smerom. Keď jeden pracuje, druhý odpočíva.
2. Inštalácia jedného motora s obvodom, ktorý dokáže roztočiť v oboch smeroch.

Ktorá z navrhovaných možností si vybrať závisí od tohovýhradne od vás. Ďalej sa vykoná základná konštrukcia. Pre pohodlie práce sú potrebné dva "kĺby". Pripevnený k plošine musí byť schopný nakláňať sa v rôznych smeroch, čo je riešené pomocou motorov umiestnených na jej základni. Ďalší alebo pár by mal byť umiestnený v ohybe lakťa tak, aby sa časť úchopu mohla pohybovať pozdĺž horizontálnych a vertikálnych línií súradnicového systému. Ďalej, ak chcete získať maximálne možnosti, môžete motor nainštalovať aj na miesto zápästia. Ďalej to najnutnejšie, bez ktorého si rameno manipulátora nemožno predstaviť. Samotné uchopovacie zariadenie si musíte vyrobiť vlastnými rukami. Možností implementácie je veľa. Môžete dať tip na dva z najpopulárnejších:

1. Používajú sa len dva prsty, ktorésúčasne stlačte a uvoľnite uchopovací predmet. Ide o najjednoduchšiu realizáciu, ktorá sa však väčšinou nemôže pochváliť výraznou nosnosťou.
2. Vzniká prototyp ľudskej ruky.Tu je možné použiť jeden motor pre všetky prsty, pomocou ktorého sa vykoná ohyb / uvoľnenie. Dizajn však môžete skomplikovať. Ku každému prstu teda môžete pripojiť motor a ovládať ich samostatne.

Ďalej zostáva urobiť diaľkové ovládanie, pomocou ktoréhobudú ovplyvnené jednotlivé motory a ich rýchlosti prevádzky. A môžete začať experimentovať pomocou robotického ramena vyrobeného vlastnými rukami.

Možné schematické znázornenia výsledku

Urob si sám manipulátor poskytuje ramenodostatok príležitostí pre kreatívne vynálezy. Preto je vám predložených niekoľko implementácií, ktoré možno brať ako základ pre vytvorenie vlastného zariadenia na takýto účel.

Akákoľvek prezentovaná schéma manipulátora môže byť vylepšená.

záver

V robotike je to dôležiténeexistuje prakticky žiadne obmedzenie funkčného zlepšenia. Preto, ak si budete priať, nebude ťažké vytvoriť skutočné umelecké dielo. Keď hovoríme o možných spôsoboch ďalšieho zlepšenia, treba spomenúť nakladací žeriav. Nebude ťažké vyrobiť takéto zariadenie vlastnými rukami, zároveň vám umožní zvyknúť deti na tvorivú prácu, vedu a dizajn. A to zase môže mať pozitívny vplyv na ich budúci život. Bude ťažké vyrobiť nakladací žeriav vlastnými rukami? Nie je to také problematické, ako by sa na prvý pohľad mohlo zdať. Pokiaľ nestojí za to postarať sa o prítomnosť ďalších malých častí, ako je kábel a kolesá, pozdĺž ktorých sa bude otáčať.