De quadcopter is een vliegendeeen radiografisch bestuurd platform met vier propellor aangedreven borstelloze motoren. Dergelijke apparaten omvatten een vliegend platform met meerdere rotoren. Tijdens de vlucht neemt de quadcopter een horizontale positie in ten opzichte van het aardoppervlak, kan hij over de geselecteerde plaats zweven, beweegt naar de zijkanten, op en neer. Door de aanwezigheid van speciale extra apparatuur kan de quadrocopter bijna autonome vluchten uitvoeren.
Quadcopter met camera
Dit toestel is uitgerust met vier rotoren diedraai diagonaal in tegengestelde richting. De rotoren worden aangestuurd door de processor, die gegevens rapporteert van drie gyroscopen, ontworpen om de positie in de ruimte in alle drie de vlakken te bepalen en vast te leggen. Dankzij de versnellingsmeter is het mogelijk om een absoluut horizontale positie in te nemen. Het bevestigen van de quadcopter op de gewenste hoogte gebeurt dankzij de apparatuur met een druksensor. Het apparaat wordt in de ruimte verplaatst vanwege het feit dat de rotatiesnelheid van een of twee andere motoren verandert. De quadcopter rolt met zijn verdere beweging.
De eerste apparaten
Deze richting begon zich in 2006 te ontwikkelen.Ontwikkelaars uit Duitsland Ingo Busker en Holgen Busse hebben met hun eigen handen een quadrocopter gemaakt. Een enorme gemeenschap van enthousiaste mensen verzamelde zich om hem heen - RC-modelbouwers, programmeurs, ontwerpers. Halverwege 2007 begonnen quadcopters te zweven en vrij gestaag in de lucht te bewegen. Dergelijke apparaten verschillen in positieve zin van radiogestuurde helikopters vanwege ontwerpflexibiliteit en lage kosten. De apparatuur die nodig is voor een quadcopter kan worden gekocht, en dan is er enorm veel ruimte voor creativiteit. Bovendien is het bij een val meestal veel goedkoper om een dergelijk apparaat te repareren dan om een radiografisch bestuurbare helikopter te repareren.
Hoe u een quadrocopter met uw eigen handen monteert: instructies
Het frame voor het apparaat kan worden gemaaktjezelf. Hiervoor zijn niet veel materialen nodig. Onder hen is een stuk triplex 150 x 150 mm, een vierkant aluminium profiel 14 x 14 mm. De balken kunnen met schroeven op de diagonalen van het vierkant worden geschroefd. Een dunne aluminium riem kan worden gebruikt om landingski's en een batterijhouder te maken. Elke balk vanuit het midden is 300 mm lang en elke balk is 250 mm. De gaten voor de motoren aan de uiteinden van de balken kunnen na montage gemaakt worden door alles met motoren te markeren.
RC Quadcopter: lijst met vereiste onderdelen
- Turnigy 9x hardware.
- Besturingskaart.
- Apparatuurbatterij.
- Krachtige batterij voor de quadcopter zelf.
- Propellers.
- Oplaadapparaat.
De quadcopter monteren
De besturingskaart moet eerst worden geïnstalleerd, enprobeer het zo dicht mogelijk bij het midden van het platform te plaatsen. Dat wil zeggen, het is beter om alles van tevoren te meten, zodat er later geen problemen zullen zijn met de balans en andere punten. De gaten worden geboord door het eerder geplaatste triplex, tot in de uiteinden van de aluminium balken. Lange metalen schroeven worden gebruikt om het bord rechtstreeks op de balken te schroeven. Over het monteren van een quadrocopter met uw eigen handen gesproken, moet worden opgemerkt dat de stralen niet moeten worden doorboord, omdat hier de batterij zich zo strak mogelijk aan ze hecht.
In de nabijheid van het bord is vereistinstalleer de ontvanger. Het kan worden bevestigd met secondelijm. Valt de toewijzing van de kanalen bij de ontvanger precies samen met die van de besturingsprint, dan kan hiervoor een vereenvoudigde verbinding worden gemaakt door middel van twee driedraads lussen.
Motor plaatsing
Als je nadenkt over hoe je een quadcopter moet makendoe het zelf, dan moet je de balken markeren en gaten voor de motor boren. De afstand van de randen tot de rotatieas moet in alle gevallen exact gelijk zijn. Het gat voor de staart van de as dat uit de onderkant van de motor steekt, moet over de volle breedte van het vierkant worden geboord, zodat je kunt zien of de as aan de randen blijft haken.
Demontage met bedrading
In dit stadium is het tijd om het volgende te doenoperaties. Ten eerste is een "spider" gemaakt van vier snelheidsregelaars, en hun voedingsdraden moeten parallel worden aangesloten met behulp van speciale adapters. Het is de moeite waard om afneembare verbindingen slechts op één plaats te gebruiken - waar de batterij is aangesloten op de "spin". Al het andere moet worden gesoldeerd en vervolgens worden vastgedraaid tot warmtekrimp, omdat trillingen tijdens de vlucht verschillende verrassingen kunnen veroorzaken. Nu moeten we de signaaldraden van de driver aansluiten volgens de motornummers op de besturingskaart.
Als alles is gemonteerd, kunt u doorgaan met testen en problemen oplossen die zich voordoen.
Alternatieve optie
Het eerste wat je moet zeggen tegen geïnteresseerdenhoe je een quadrocopter met je eigen handen monteert: beknibbel niet op details. Er is een groot aantal firmwares, sensoropties, kant-en-klare controllers, maar ons artikel beschrijft het gebruik van Arduino Mega, MegaPirate-firmware en relatief goedkope sensoren.
gegevens
Om te beginnen heb je 4 motoren plus 1 nodigReserve. Propellers moeten ook met een marge worden genomen, er moeten minimaal 2 standaard en 2 omgekeerde rotatie zijn. 4 snelheidsregelaars, plus een paar reserveonderdelen. U moet niet één batterij met supercapaciteit als stroombron gebruiken, omdat deze alleen maar extra gewicht aan het apparaat zal toevoegen. Het is het meest correct om meerdere kleintjes te verkiezen om ze beurtelings te veranderen. Het frame moet zo sterk en licht mogelijk zijn. De hierboven beschreven optie is redelijk geschikt te noemen. Als de hersenen en sensoren van het apparaat kun je een programmeerbare microcontroller, een AllInOne-bord, een versnellingsmeter, een gyroscoop, regelkleppen, batterijen, een oplader en nog veel meer gebruiken. Dit laatste moet worden begrepen als het vereiste aantal bouten, schroeven, draden, banden. Je hebt ook gereedschap nodig voor de klus, zoals een soldeerbout en accessoires om ermee te werken, een boormachine en bekwame handen.
Hardware montage en configuratie
Als je alles hebt wat hierboven is beschreven, danhet is heel goed mogelijk om de processen van boren, solderen en draaien te starten. Het frame kan op dezelfde manier worden gedaan als eerder beschreven, of u kunt uw fantasie laten zien. Maar hier is maar één punt belangrijk: zorg ervoor dat de afstand van het midden tot de uiteinden van de balken exact gelijk is, terwijl de propellers tijdens rotatie elkaar en het centrale deel van triplex niet mogen raken, aangezien alle sensoren, hersenen , en de camera wordt erop geplaatst als je dat wilt. De sensoren moeten op dikke tape, rubber of siliconen worden geïnstalleerd om trillingen te verminderen. In het midden of aan de uiteinden van de balken kunt u schuim, dicht schuim of rubberen bakens bevestigen, die de functies van het chassis overnemen op het moment van landen.
Sensoren en hoe u ze kunt krijgen
De eenvoudigste optie isaankoop van een kant-en-klaar bord met vier hoofdsensoren: een gyroscoop ontworpen om hoekversnellingen te meten; een versnellingsmeter voor het meten van zwaartekracht en versnelling; barometer, die de hoogte bepaalt en de quadcopter daarop houdt; een magnetometer die de bewegingsrichting registreert.
Op dit moment kun je dergelijke borden in de uitverkoop vinden waarop, naast de vier aangegeven sensoren, er ook een GPS-ontvanger is, die actief wordt gebruikt voor autonome vluchten.
Hersenen verzamelen
Om het installatieproces zo gemakkelijk mogelijk te maken,het loont de moeite om alles op een soort bord te plaatsen dat als prototype fungeert. De verbindingspin-out is afhankelijk van het type firmware dat actueel was op het moment van het verzamelen van het apparaat, daarom moet in elk geval alles worden aangesloten in overeenstemming met de instructies.
Firmware instellen en downloaden
Om de vereiste firmware op dit moment te vinden, is dat niet zois moeilijk, dus u moet een geschikt archief downloaden en het uitpakken. Nadat de firmware met succes in de Arduino is geladen, kunt u het setup-programma uploaden en vervolgens het A5-contact met GND sluiten. Als het programma draait, selecteert u de Arduino COM-poort in het menu Optie en AC2 Setup in het menu Actie. Het is belangrijk dat de installatie van de quadcopter succesvol is, en hiervoor moet je strikt de instructies volgen die voor je verschijnen nadat je op de enorme knop hebt gedrukt. In het ene venster moet u de hendels op de afstandsbediening naar de maximum- en minimumwaarden verplaatsen en in het andere venster wordt u gevraagd ervoor te zorgen dat het apparaat waterpas staat om de sensoren correct te kalibreren.
Verdere werkzaamheden
De besturing van de quadcopter wordt daarna aangepastkalibratie. Nadat u de installatie hebt voltooid, kunt u A5 openen met GND en vervolgens het item AC2 Sensor in het menu zoeken, waar u kunt controleren of de sensoren correct werken op het tabblad Raw Sensor. Elke draai van het bord met sensoren moet zo duidelijk mogelijk worden uitgewerkt, dat wil zeggen, zoals je hem hebt gedraaid, zodat de pijl wordt, als hij de gewenste waarde niet bereikt of overschrijdt, heb je problemen met de sensor of met de coëfficiënten in de code.
Het is ook nodig om de werking van de ontvanger te controleren.Dit wordt gedaan op het volgende tabblad. Als de beweging van de niveaus correct is, moet de rode LED gaan branden als u de gashendel 2 seconden naar rechts beweegt. Wanneer dezelfde manipulator langzaam naar boven beweegt, zou ongeveer dezelfde niveau-afwijking in de linkerkolom moeten optreden.
resultaat
Als alles de test heeft doorstaan, kun je vastmakenpropellers en probeer dan op te stijgen. Om dit te doen, plaatst u de quadcopter van u af, kantelt u de linker joystick naar beneden en naar rechts en voegt u langzaam gas toe. Als het apparaat opstijgt, is dit erg goed, maar als het trilt, moet je de PID aanpassen. Dit wordt gedaan in het item PID-configuratie. Dit gebeurt allemaal in elke situatie afzonderlijk, dat wil zeggen dat er geen universele oplossing is. Nu weet je hoe je een quadcopter met je eigen handen moet monteren.
